一 九点标定：将像素坐标转为物理世界坐标
走九宫格，间隔适中
二 旋转中心标定（在像素坐标转为物理世界坐标后）：用物理世界坐标获得旋转中心
做完九点标定，在图像上寻找一个Mark点，旋转5个点，间隔5-7°（这五个点转为世界坐标后再计算圆心坐标和旋转半径），5点拟合圆，获得圆心坐标和旋转半径
标定旋转中心的目的就是，计算旋转一定角度后新点的坐标
如果旋转中心为原点(0,0)
x’=(x)cosa-(y)sina
y’=(x)sina+(y)cosa
如果旋转中心不为原点，假定为c(xc,yc),则增加一个平移的过程。
x’-xc=(x-xc)cosa-(y-yc)sina
y’-yc=(x-xc)sina+(y-yc)cosa
实例计算
x’=(x-xc)cosa-(y-yc)sina+xc
y’=(x-xc)sina+(y-yc)cosa+yc
2.计算（0，0）以旋转中心（-1，1）旋转45°之后的值：（√2-1，1）
核心计算公式
x’=(0--1)cos45-(0-1)sin45+-1
y’=(0--1)sin45+(0-1)cos45+1
cos45°=sin45°=√2/2≈0.707
x’=cos45+sin45-1 =√2-1
y’=sin45-cos45+1 =1
补充：
实验1：旋转中心不变，旋转一定角度，使用上诉公式，查看是否正确
实验2：移动xy，旋转中心变换，旋转一定角度，如何进行对位
实例：旋转中心标定（物料中心和uvw平台旋转中心不一致时如何处理及其公式）
平移旋转标定